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通过socket通讯控制ur机械臂

2024-02-01 06:49:28阅读 2

以前一直使用ros跟机械臂打交道,但在使用moveit控制机械臂运动的时候会出现一些卡顿现象,具体可参照这个网页,于是想通过ur指令直接来控制机械臂。

控制ur机械臂的指令有movel,movep,movej具体用处大家可以自己查查,这里我主要用的是movel,来控制机械臂的末端

1.socket客户端(连接机械臂)

HOST ='192.168.0.5'   //ur机械臂ip地址,根据自己实际情况修改
PORT = 30003			//端口,根据自己实际情况修改
ADDR = (HOST,PORT)
robot = socket(AF_INET,SOCK_STREAM)  
robot.connect(ADDR)

这里

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